ホバリング制御に基づくエンタテインメントバルーンロボットの開発

川村, 秀憲; 角田, 久雄; 山本, 雅人; 高谷, 敏彦; 大内, 東

ホバリング制御に基づくエンタテインメントバルーンロボットの開発

川村, 秀憲; 角田, 久雄; 山本, 雅人他

知能と情報 : 日本知能情報ファジィ学会誌 : journal of Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics, 2005, 17(2), 203-211

Permalink : https://hdl.handle.net/2115/52125

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論文情報

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アクセス権	open access
URI	https://hdl.handle.net/2115/52125
タイトル	ホバリング制御に基づくエンタテインメントバルーンロボットの開発
タイトル	Development of an Entertainment Indoor Blimp Robot Based On Hovering Control
著者	川村, 秀憲 ; 角田, 久雄 ; 山本, 雅人 ; 高谷, 敏彦 ; 大内, 東
e-Rad_Researcher 60322830 著者名川村, 秀憲 KAWAMURA, Hidenori
著者名角田, 久雄 KADOTA, Hisao
e-Rad_Researcher 40292057 著者名山本, 雅人 YAMAMOTO, Masahito
著者名高谷, 敏彦 TAKAYA, Toshihiko
e-Rad_Researcher 50002308 著者名大内, 東 OHUCHI, Azuma
言語	日本語
キーワード	Blimp Robot
	Hovering Control
	Nondeterministic Finite State Machine
	Entertainment Robot
	飛行船ロボット
	ホバリング制御
	確率的状態遷移機械
	エンタテインメントロボット
発行日	2005-04-15
出版者	日本知能情報ファジィ学会
収録物名	知能と情報 : 日本知能情報ファジィ学会誌 : journal of Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics
巻(号)	17(2)
ページ	203-211
抄録	本稿では, 人の呼びかけに反応して様々な動作を行うエンタテインメントバルーンロボットの開発と基礎的な実験について報告する.バルーンロボットにはワイヤレスCCDカメラとワイヤレスマイクが搭載され, 人の拍手を感知して回転動作や上下移動を行う.人の呼びかけに対しては, 確率的状態遷移機械を利用することによって, 不確実な再現性をともなった動作系列の生成を実現した.バルーンは空調などの外乱に容易に影響を受けるので, 連続的に動作可能な状態を維持することは困難であるが, 地面に置かれたランドマークを利用したホバリング制御に基づいて制御することによって長時間安定してインタラクティブな飛行を可能とした.実験を通して, 人とインタラクションをとりながら長時間飛行が可能であることを確認した.
抄録	In this paper, we report the development of the entertainment blimp robot which can make several reactive behaviors for user's appeal. The blimp robot has a wireless CCD camera and wireless microphone at the bottom of body, and rotates or goes upward/downward by trigger of user's handclap. To make variety reactions of the blimp robot, a sequence of robot behavior is generated based on the nondeterministic finite state machine. In addition, the stable flying behavior is achieved by the proposed hovering control based on grounded red circle landmarks. Throughout an experiment, we confirm that the blimp robot can fly long-term with user-interaction.
資源タイプ	学術雑誌論文
出版タイプ	Version of Record
PISSN	1347-7986