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Norihiro_Kobayashi	pdf	2.68 MB	1,853

論文情報

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アクセス権	open access
DOI	https://doi.org/10.14943/doctoral.k12198
URI	https://hdl.handle.net/2115/61842
タイトル	作業者の動作予測と予測の信頼度を考慮したパワーアシスト制御方法に関する研究
	Power assist control method with operation prediction andits reliability
著者	著者名 小林, 憲弘
言語	日本語
キーワード	パワーアシスト台車
	操作予測
	躍度最小モデル
	トルク飽和
	負担軽減率
	Power assisted cart
	Operation prediction
	Minimum jerk model
	Energy regeneration
	Torque saturation
	Load reduction ratio
発行日	2016-03-24
出版者	Hokkaido University
ページ数	vii, 59p
抄録	The purpose of this study is to develop a method to control power-assist systems with an energy egeneration system that achieves the desired load-reduction ratio even if torque saturation occurs. In this article, we use the ratio of the assist force impulse to the operator-force impulse as an indicator to evaluate the control method. The proposed method predicts the needs of the operator and delivers the desired load-reduction ratio by predicting the number of steps while acceleration from the initial input and switching to the appropriate prediction model. We evaluated the effectiveness of the proposed method through both simulation and experiments with a power assisted cart.
	本研究ではパワーアシスト台車の消費電力を抑え，低出力化することを目的とする．この目的を実現するためにパワーアシスト台車の機構の改善策と，その機構における制御方法を提案する．提案する機構においては限られたモーターの出力によってトルク飽和が問題となるため，トルク飽和が起きても目標の負担軽減を達成できるように負担軽減を力積で評価する指標を導入する．提案手法では，初期の入力から目標速度に達するまでの歩数を予測して適切な予測モデルに切り替えることでトルク飽和によって不足する力積の大きさを求める．その不足する力積に基づいてアシスト比を変化させることで目標の負担軽減率を達成するパワーアシスト制御方法を提案した．この提案手法の有効性を，シミュレーションと，パワーアシスト台車を用いた実験によって示す．
学位授与機関	識別子 10101 機関名 北海道大学 Hokkaido University
学位授与年月日	2016-03-24
学位授与番号	甲第12198号
学位名	博士(情報科学)
学位の審査委員	(主査) 准教授 田中 孝之, 教授 金子 俊一, 教授 山下 裕
学位審査の研究科等	情報科学研究科（システム情報科学専攻）
資源タイプ	博士論文
出版タイプ	Version of Record
関連情報 (isReferencedBy)	HDL https://hdl.handle.net/2115/61841

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