複合型ビヘイビアによる円環構造弾性ロボットの自律行動獲得

米陀, 佳祐; 鈴木, 育男; 山本, 雅人; 古川, 正志

複合型ビヘイビアによる円環構造弾性ロボットの自律行動獲得

米陀, 佳祐; 鈴木, 育男; 山本, 雅人他

精密工学会誌, 2011, 77(5), 476-482

Permalink : https://hdl.handle.net/2115/64598

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論文情報

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アクセス権	open access
URI	https://hdl.handle.net/2115/64598
タイトル	複合型ビヘイビアによる円環構造弾性ロボットの自律行動獲得
タイトル	Behavioral Acquisition for Elastic Circular Robot by using Composite Behavior
著者	米陀, 佳祐 ; 鈴木, 育男 ; 山本, 雅人 ; 古川, 正志
著者名米陀, 佳祐 YONEDA, Keisuke
e-Rad_Researcher 40422026 著者名鈴木, 育男 SUZUKI, Ikuo
e-Rad_Researcher 40292057 著者名山本, 雅人 YAMAMOTO, Masahito
e-Rad_Researcher 70042091 著者名古川, 正志 FURUKAWA, Masashi
言語	日本語
キーワード	adaptive behavior
	physical modeling
	genetic algorithm
	artificial neural network
	elastic robot
発行日	2011
出版者	公益社団法人精密工学会
収録物名	精密工学会誌
巻(号)	77(5)
ページ	476-482
抄録	A virtual elastic robot is proposed which has a body with multiple degrees of freedom. It is capable of fitting its body to the given surrounding environment. The intended robot is modeled by rigid objects connected by spring joints in a circular structure. Its control system manipulates spring actuators to realize elastic movements. This paper aims to acquire its control system for the robot to behave autonomously to adapt to various circumstances. A physical simulation is done to achieve given tasks for the elastic robot. The simulation result shows that the elastic robot achieve a simple locomotion task. Moreover, we conduct a learning experiment to adapt the robot to a complicated circumstance, in which an obstacle is put In order to allow the robot to adapt to there, we propose a composite behavior which consists of simple behaviors. The simulation results in forming a behavioral pattern of autonomous locomotion.
資源タイプ	学術雑誌論文
出版タイプ	Version of Record
PISSN	0912-0289
EISSN	1882-675X
NCID	AN1003250X
関連情報	NAID 130001362301
関連情報 (isIdenticalTo)	出版社版DOI https://doi.org/10.2493/jjspe.77.476