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ホバリング制御に基づくエンタテインメントバルーンロボットの開発

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110002699765.pdf1.28 MBPDFView/Open
Please use this identifier to cite or link to this item:http://hdl.handle.net/2115/52125

Title: ホバリング制御に基づくエンタテインメントバルーンロボットの開発
Other Titles: Development of an Entertainment Indoor Blimp Robot Based On Hovering Control
Authors: 川村, 秀憲1 Browse this author →KAKEN DB
角田, 久雄2 Browse this author
山本, 雅人3 Browse this author →KAKEN DB
高谷, 敏彦4 Browse this author
大内, 東5 Browse this author →KAKEN DB
Authors(alt): KAWAMURA, Hidenori1
KADOTA, Hisao2
YAMAMOTO, Masahito3
TAKAYA, Toshihiko4
OHUCHI, Azuma5
Keywords: Blimp Robot
Hovering Control
Nondeterministic Finite State Machine
Entertainment Robot
飛行船ロボット
ホバリング制御
確率的状態遷移機械
エンタテインメントロボット
Issue Date: 15-Apr-2005
Publisher: 日本知能情報ファジィ学会
Journal Title: 知能と情報 : 日本知能情報ファジィ学会誌 : journal of Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics
Volume: 17
Issue: 2
Start Page: 203
End Page: 211
Abstract: 本稿では, 人の呼びかけに反応して様々な動作を行うエンタテインメントバルーンロボットの開発と基礎的な実験について報告する.バルーンロボットにはワイヤレスCCDカメラとワイヤレスマイクが搭載され, 人の拍手を感知して回転動作や上下移動を行う.人の呼びかけに対しては, 確率的状態遷移機械を利用することによって, 不確実な再現性をともなった動作系列の生成を実現した.バルーンは空調などの外乱に容易に影響を受けるので, 連続的に動作可能な状態を維持することは困難であるが, 地面に置かれたランドマークを利用したホバリング制御に基づいて制御することによって長時間安定してインタラクティブな飛行を可能とした.実験を通して, 人とインタラクションをとりながら長時間飛行が可能であることを確認した.
In this paper, we report the development of the entertainment blimp robot which can make several reactive behaviors for user's appeal. The blimp robot has a wireless CCD camera and wireless microphone at the bottom of body, and rotates or goes upward/downward by trigger of user's handclap. To make variety reactions of the blimp robot, a sequence of robot behavior is generated based on the nondeterministic finite state machine. In addition, the stable flying behavior is achieved by the proposed hovering control based on grounded red circle landmarks. Throughout an experiment, we confirm that the blimp robot can fly long-term with user-interaction.
Type: article
URI: http://hdl.handle.net/2115/52125
Appears in Collections:情報科学院・情報科学研究院 (Graduate School of Information Science and Technology / Faculty of Information Science and Technology) > 雑誌発表論文等 (Peer-reviewed Journal Articles, etc)

Submitter: 川村 秀憲

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